玉川ACサーボ製品の応用技術に関するよくある質問

1.玉川サーボモータの低イナーシャと高イナーシャの違いは何ですか？

回答：低慣性と高慣性は、サーボモーターの慣性モーメントを指します。サーボモーターの大きな慣性は強い負荷容量を持ち、逆もまた同様です。同様に、サーボモーターのイナーシャが小さいと応答性が強くなり、イナーシャが大きいと応答性が悪くなります。

2.玉川サーボ制御方式とは？

回答：3つの制御方法：位置制御、速度制御、およびトルク制御。

3.玉川サーボ制御モードでの位置制御と速度制御の違いは何ですか？

回答：玉川サーボ制御モードの位置制御とは、サーボモーターの位置、速度、方向を制御するためにシステムから送信される高速パルスを指します。位置制御モーターの分解能は1回転あたり131072です（エンコーダーは17ビットです）。エンコーダが2500ラインの場合、ハイポジションは2500 * 4 = 10000です。速度制御は、電圧アナログ速度コマンド（-10V〜 + 10V DC）により、サーボモータの速度と方向を高精度かつ安定して制御します。 。

4.サーボモーターがシステムからコマンドパルスを受信しないのに、なぜ異常に振動するのですか？

回答：お客様がサーボを取り付けて接続した後は、電源投入後はすべて正常で、アラームは発生しませんが、サーボ投入後はモーターが異常に振動し、大きな叫び声が聞こえることもあります。サーボON後、ロック力を出力してサーボモータを現在位置で停止させます。モータの電源線U、V、Wの配線が間違っている、接続が緩んでいる、初期値ゲインが大きすぎる場合大きい場合、このロック力によりサーボモータが振動します。

5.玉川サーボデータのダウンロードアドレスはどこにありますか？

回答：玉川サーボデータは、Aierte公式ウェブサイト、Baidu検索：Aierte、ウェブサイト：http：//www.contmp.com/からダウンロードできます。

6. A相、B相、Z相パルス用の玉川サーボドライブのエンコーダフィードバックの目的は何ですか？

回答：玉川サーボエンコーダのZ相パルスは特殊なパルス信号ですが、サーボモータは回転するたびに1パルスしか送信しないため、一般的にサーボをゼロに戻すために使用されます。サーボが速度制御またはトルク制御されている場合、AおよびB位相パルスの数を設定することで、サーボモーターの位置と速度を決定できます。

7.玉川で一般的に使用されているサーボドライブの現在のシリーズは何ですか？

回答：TAD8810：駆動モーターの出力範囲は3W〜100Wです。

TAD8811：駆動モーターの出力範囲は30W〜750Wです。

8.玉川のドライバーデバッグソフトウェアの名前は何ですか？

回答：玉川デバッグソフトウェアの名前は、新しいバージョン1.5で無料で提供されるモーションアジャスターです。

9.ネジを止めたときにモーターが揺れ、ネジが振動するのはなぜですか？

回答：主ねじが低速または高速（3000rpm）で停止すると、主ねじが揺れます。これは通常、モーターのサーボ位置ループと速度ループゲインが原因です。負荷イナーシャ値51、52、53、を調整することをお勧めします。 59.モーターにまだ高周波振動がある場合は、ローパスフィルターを調整して振動を減らします。

10.モーターの方向が正反対なのに、システム信号が正しいのはなぜですか？

回答：パラメーター72を変更して、モーターの回転方向を設定します。

11.玉川サーボドライブで一般的に使用される設定パラメータは何ですか？

回答：1）31＃、制御モード

    2）74＃、位置コマンド選択

    3）120＃、パルスモード

    4）121＃、電子歯車分子

51、52、53を減らします（モーターが最初に騒がしい場合）

12.玉川サーボドライブはどのように絶対位置制御システムを構成しますか？

回答：玉川サーボドライブの絶対値制御システムを作成するには、モーターが17ビット絶対値を使用する必要があります。23ビット絶対値、2500ライン、または17ビットインクリメンタルタイプは機能しません。サーボドライブもバッテリーに接続する必要があります。バッテリー仕様では東芝ER6Vを推奨しています。もちろん、3.6Vで容量が1000mAを超える場合は、TAD8811ドライブパラメーター140を1に変更する必要があります。絶対位置制御システムのエンコーダは、1つの円内のモーターの位置を検出するだけでなく、モーターの回転数も記憶します。サーボドライブの電源がオンかオフかに関係なく、絶対位置制御システムはサーボモーターの現在位置を検出できます。

13.玉川サーボモーターのシリーズはどれですか？違いは何ですか？

回答：玉川サーボモーターには、TBL-i I、TBL-i II、TBL-i III、TBL-iMiniシリーズがあります。

    TBL-i Iは玉川の初期の製品を指し、エンコーダラインの数は主に2000、2048、2500ラインを含みます。

    TBL-iIIはTBL-iIの技術的なアップグレードであり、ボリュームは小さくなっています。エンコーダラインの数は主に2500、17ビットの絶対値です。

TBL-i IIIモーター本体を再設計し、磁極数を10極とし、エンコーダーは23ビットの絶対値を採用しています。

TBL-i Miniモーターの本体は再設計され、体積が小さくなりました。これは業界で最小のサイズである可能性があります。

14.ドライブの電流ループ、速度ループ、および位置ループを定義するにはどうすればよいですか？

回答：電流ループは、フィードバック信号の制御リンクとして電流信号を使用します。

    速度ループは、速度信号をフィードバック信号とする制御リンクです。

    位置ループは、フィードバック信号として位置信号を持つ制御リンクです。

電流ループは内部ループであり、サーボシステム内のシステムの機械的特性を制御する役割を果たします。そのフィードバックコンポーネントは通常、変流器です。

速度ループは、主に速度を制御する電流ループの外側にあり、そのフィードバック要素は通常エンコーダです。

位置ループは速度ループの外側にあり、主に位置制御の役割を果たします。そのフィードバックコンポーネントは通常、エンコーダ、グレーティングスケール、レゾルバなどです。